La città di Talavera de la Reina viene menzionata per la prima volta nell'anno 181 a.C. negli scritti dello storiografo romano Tito Livio, nei quali racconta la battaglia tra romani e carpetanos che si tenne in Aebura, primo nome di Talavera.

La toponomastica di Talavera cambia a seconda delle dominazioni:
durante la dominazione romana veniva chiamata Caesarobriga.

Nei secoli III ed IV dopo Cristo diviene una città dedita all’agricoltura e all’allevamento del bestiame, sotto la protezione divina di Cerere, dea romana del grano.
Testimonianza di questo periodo sono la presenza di molte ville romane tra cui la Villa di Saucedo e la notizia del primo ceramista talaverano, Calvinus, che produceva bicchieri decorati di figure o simbologie ispaniche.

Nel periodo della dominazione visigota prende il nome di Élbora o Ébora, periodo in cui Liuva II dona a Talavera un'immagine della Vergine del Prado: era l'anno 602. Da allora la devozione alla Madonna del Prado sostituisce la festa in onore della dea Cerere.

Nel periodo della dominazione musulmana Talavera viene ribattezzata Talabayra.
Durante questo periodo Talavera è recintata con la prima delle tre cinte murarie, con cui è stata fortificata la città.

La prima cinta ha forma semicircolare ed è la più antica. La fa costruire Adberrahaman III nell'anno 937.
La muraglia partiva dalla fortezza, arrivava al fiume Tago e ritornava alla fortezza, ed era stata fortificata con merli e 16 torri bulbiformi che si aprivano all'esterno attraverso varie porte.

La seconda cinta viene costruita nel secolo XII, assieme alla fortezza "el Alcázar", per dare protezione a spagnoli e francesi al sevizio di Alfonso VI.
Essa iniziava dalla fortezza e finiva alla Porta di Merida, abbattuta nel 1880 per costruire l'attuale cimitero.

La terza cinta era semplicemente un muretto (tapial) che circoscriveva le strade più lontane dal centro ed aveva uno scopo di controllo sanitario in epoche di epidemia. Partiva da Porta Zamora ed arrivava ad ovest nel Tago.

Nel 1294 Sancho IV, il figlio e successore di Alfonso X, il savio, concede per Privilegio Reale di istituire Fiere a Talavera (il documento storico si conserva nell'Archivio Municipale). In questo periodo viene creato il mercato dei cereali “Alhondiga” per la compravendita di mercanzie.

Nel 1328 la regina Maria del Portogallo, che risiedeva nella fortezza "el Alcázar", riceve in dono dal re Alfonso XI il dominio della città che da allora si chiamerà Talavera del la Reina.

Nel 1369 il re Enrico II pone la città sotto la giurisdizione dell'arcivescovo Gómez Manrique e la fortezza "el Alcázar" da questa data diventa sede dell'arcivescovado di Toledo.

Durante i secoli XV e XVI Talavera attraversa un periodo florido, coincidente con la nascita ed attività di alcuni dei suoi più illustri concittadini, come Fernando de Rojas, autore immortale dell'opera prima del Teatro Spagnolo "Commedia di Calisto e Melibea" . Egli sarà membro del Consiglio comunale per molti anni ed anche Sindaco di Talavera.
Frate Hernando di Talavera, confessore e consigliere reale, che nel 1487 presiede la "Giunta di Salamanca", per analizzare i Progetti di Cristoforo Colombo.
Inoltre il gran musicista Francisco di Peñalosa, l'illustre giurista Fray García di Loaysa e l'insigne figura del Padre Juan di Mariana, cronista Reale di Felipe IV e grande storiografo, la cui statua si può ammirare vicino all'attuale Municipio, opera dello scultore Eugenio Duque.

Nel secolo XVII inizia quella che sarà l'età dell’oro della ceramica di Talavera, per la quantità, qualità e varietà della sua produzione ceramica. La città d’ora in poi è conosciuta dovunque come la città della ceramica e le sue ceramiche vengono apprezzate in territorio nazionale e fuori della Spagna.

Tale attività subisce un declino con l’invasione napoleonica, ma a metà del sec. XIX, risorge per merito di un illustre ceramista, Juan Ruiz de Luna e le ceramiche di Talavera sono riconosciute in tutta la Spagna attraverso il marchio “Talavera Ceramica”.